تعیین و مقایسه میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان های ۲۴ ساعت, ۴۸ ساعت و ۷۲ ساعت در گروه شاهد
تعیین و مقایسه میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان های ۲۴ ساعت, ۴۸ ساعت و ۷۲ ساعت در گروه شاهد
تعیین و مقایسه میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان های ۲۴ ساعت, ۴۸ ساعت و ۷۲ ساعت در گروه مورد
تعیین و مقایسه میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان های ۲۴ ساعت, ۴۸ ساعت و ۷۲ ساعت در گروه مورد
مقایسه میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در دو گروه کنترل و مورد پس از ۲۴ ساعت
مقایسه میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در دو گروه کنترل و مورد پس از ۲۴ ساعت
مقایسه میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در دو گروه کنترل و مورد پس از ۴۸ ساعت
مقایسه میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در دو گروه کنترل و مورد پس از ۴۸ ساعت
مقایسه میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در دو گروه کنترل و مورد پس از ۷۲ ساعت
-۱۰مقایسه میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در دو گروه کنترل و مورد پس از ۷۲ ساعت
ج) اهداف کاربردی:
۱- ارزیابی تاثیر لیزر کم توان بر تکثیر فیبروبلاستهای پریودنشیم در محیط کشت
۲- ارزیابی تاثیر لیزر کم توان بر عملکرد فیبروبلاستهای پریودنشیم در محیط کشت
۳- ارزیابی تا ثیر لیزر کم توان بر بازسازی سلولها در پریو دنشیوم و تاثیر احتمالی آن در جراحی های رژنراتیو
د) فرضیات یا سؤالات تحقیق:
میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در گروه شاهد پس از ۲۴ ساعت,۴۸ ساعت و ۷۲ ساعت یکسان است .
میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در گروه شاهد پس از ۲۴ ساعت,۴۸ ساعت و ۷۲ ساعت یکسان است .
میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در گروه مورد پس از ۲۴ ساعت,۴۸ ساعت و ۷۲ ساعت یکسان است .
میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در گروه مورد پس از ۲۴ ساعت,۴۸ ساعت و ۷۲ ساعت یکسان است .
میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان ۲۴ ساعت در دو گروه مورد و شاهد یکسان است.
میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان ۲۴ ساعت در دو گروه مورد و شاهد یکسان است.
میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان ۴۸ ساعت در دو گروه مورد و شاهد یکسان است.
میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان ۴۸ ساعت در دو گروه مورد و شاهد یکسان است.
میزان تکثیر فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان۷۲ ساعت در دو گروه مورد و شاهد یکسان است
۱۰-میزان عملکرد فیبروبلاستها در محیط کشت در زمان۷۲ ساعت در دو گروه مورد و شاهد یکسان است
ه) تعریف واژه‌های کلیدی به فارسی:
لیزر کم توان: نوعی از انواع لیزرهای light-emitting diodes می باشد که دارای خواص درمانی است.
لثه (gingiva) : قسمتی از مخاط دهان که بلافاصله دندان رویش شده را در بر می گیرد.
فیبروبلاست ( Fibroblast): یکی از سلولهای اصلی لیگامان پریودنتال است.
: Proliferation تکثیر سلولی
فصل سوم
مواد و روش های تحقیق

مواد و روشها:

کشت سلولهای فیبروبلاستی

کشت رده سلولی فیبروبلاستی لثه (HGF3-PI 53) ((NCBI code: C502)) بر اساس پروتوکل کشت سلولی مندرج در ATCC انجام گرفت. به این منظور از محیط کشت Dulbecco’s Modified Eagle’s Medium (DMEM) حاوی ۱۰% سرم جنین گاو (FBS) استفاده گردید. به محیط کشت، ۲ میلی مولار ال-گلوتامین ، ۱۰۰ واحد در میلی لیتر پنی سیلین و ۱۰۰ میکروگرم در میلی لیتر استرپتومایسین افزوده شد. سلولها در انکوباتور حاوی ۵% CO2 و در دمای ۳۷ درجه سانتی گراد قرار گرفتند. تعویض محیط سلولها هر دو روز یکبار با بهره گرفتن از محیط کشت شرح داده شده در فوق انجام گرفت. بدین منظور محیط کشت رویی سلولها با بهره گرفتن از پیپت پاستور خارج گردیده و حجم ۶ میلی لیتر محیط تازه به هر فلاسک ۲۵ سانتی متر مربعی از سلولهای فیبروبلاستی افزوده گردید. پاساژ سلولها با بهره گرفتن از آنزیم تریپسین حاوی EDTA انجام گرفت (۰٫۰۵% Trypsin; 0.53 mM EDTA). به این منظور سلولها با بهره گرفتن از بافر PBS بخوبی شستشو داده شده و سپس ۱ میلی لیتر از محلول تریپسین به سلولهای چسبیده اضافه شد. پس از گذشت ۳ دقیقه خنثی سازی آنزیم با کمک سرم جنین گاو انجام گرفت و پس از سانتریفوژ و افزودن محیط کشت تازه سلولها یک فلاسک به سه فلاسک منتقل شدند. جهت نگهداری سلولها از ضد انجماد DMSO به همراه ۹۵% محیط کشت کامل استفاده شد. سلولها یک شب در دمای ۸۰- درجه سانتی گراد فریز شده و سپس به تانک ازت مایع منتقل شدند. شمارش سلولها با بهره گرفتن از هماسیتومتر و میانگین سه بار شمارش انجام گرفت. برای اطمینان از زنده بودن سلولها قبل از آزمایش از رنگ حیاتی تریپان بلو با غلظت ۴/۰% استفاده گردید. رده سلولی HGF3-PI 53 از انستیتو پاستور و محیط کشت و سایر مواد از شرکت های گیبکو (Gibco) و سیگما (Sigma) تهیه شدند.

تابش لیزر کم توان

در این مطالعه از دستگاه لیزر کم توان گالیم – آلومینیوم- ارسناید (Ga–Al–As) با طول موج ۸۱۰ نانومتر و توان ماکزیمم ۵۰ میلی وات استفاده گردید (Advance Medical Manufacturing, Australia). سلولها به دو گروه تست و کنترل تقسیم شدند که در گروه تست به سلولها در سه روز متوالی در هر بار به میزان ۴ ژول در هر سانتی متر مربع تابش انجام گرفت ولی بر روی گروه کنترل تابشی انجام نشد. به این منظور، مدت زمان ۳۲ ثانیه به هر نقطه (با مساحت ۴/۰ سانتی متر مربع) تابش انجام گرفت. فاصله تقریبی بین لیزر تا سلولها ۵ میلی متر تنظیم شد. از سلولهای مورد تابش قرار گرفته و کنترل در ساعات ۲۴ ، ۴۸ و ۷۲ ساعت پس از تابش آزمون MTT به منظور بررسی پرولیفراسیون سلولی و در ۷۲ ساعت پس از تابش آزمون RT-PCR به منظور بررسی بیان ژنهای نشانگر فعالیت سلول فیبروبلاستی انجام شد(۷۲).

آزمون رشد و تکثیر سلولی

روش MTT

این روش برای اندازه گیری لنفوکاینهای پرولیفراتیو، میتوژن ها، لیز شدن با واسطه کمپلمان، تعیین فاکتورهای رشد سلول T و بررسی اثرات سایتوتوکسیسیتی مواد و داروهای مختلف بر روی سلولها به کار گرفته می‌شود. آزمون MTT از تست‌های آزمایشگاهی و استاندارد کالریمتریک (ارزیابی بر اساس تغییر رنگ )می باشد و برای اندازه گیری فعالیت آنزیم هائی که MTT را به فورمازان که رنگ ارغوانی دارداحیا می‌کنند، بکار می‌رود. MTT زردرنگ در سلولهای زنده به فورمازان احیا می‌شود(۷۳). یک محلول قابل حل(معمولا"دی متیل سولفوکسید و محلول اسیدی اتانل یا یک محلول دترژانت مثل سدیم دودسیل سولفات در محلول رقیق شده اسیدکلریدریک) برای حل شدن محصول ارغوانی غیرقابل حل به محلول رنگی اضافه می‌شود. جذب این محلول رنگی بوسیله اندازه گیری در طول موج مشخص(معمولأ بین ۵۰۰ تا ۶۰۰ نانومتر) به وسیله اسپکتروفتومتر تعیین می‌شود. ماکزیمم جذب بستگی به حلال استفاده شده دارد. این تبدیلات هنگامی که آنزیم ردوکتاز فعال هست انجام می‌شود از این رو اغلب برای اندازه گیری سلولهای زنده به کار می‌رود.
وقتی میزان فورمازان تولید شده توسط سلولهای تیمارشده با کنترل مقایسته شود کارایی عاملی که باعث مرگ یا تغییر متابولیسم سلولها می‌شود توسط منحنی در پاسخ مشخص می‌شود.
MTT
فورمازان
تبدیل MTT به فورمازان
شکل ۳-۱
فرمول محاسبه MTT :

Vitality percent = ( Vital cells / Control cells ) × ۱۰۰

فاکتورهای موثر در MTT:

۱-تعداد سلول: تعداد سلول بر حسب نوع سلول متفاوت است. معمولا برای سلولهای هیبریدوما، سلولهای توموری فیبروبلاست تعداد ۵۰۰۰ سلول برای هر ول استفاده می‌شود. اما هرچه تعداد سلول بیشتر باشد جذب نوری بالاتر خواهد بود. باید دقت کرد که اگر تعداد سلول بالاتر از حد لازم باشد باعث خطا در آزمایش خواهد شد.
۲-غلظت MTT: غلظت رنگ بسته به نوع سلول متفاوت است. معمولا غلظت ۵-۱ میلی گرم در میلی لیتر مورد استفاده قرار می‌گیرد.
۳-مدت انکوباسیون: معمولا ۴-۳ ساعت انکوباسیون سلولها همراه با رنگ کافی است. درموردی که احتیاج به تست سریع باشد می‌توان ۲ ساعت نیز انکوبه نمود.
۴-نوع حلال: معمولا از حلال ایزوپروپانل اسیدی و یا از حلال دی متیل سولفوکسید همراه بافر گلایسین، کلرید سدیم با ۵/۱۰PH= استفاده می‌شود.

در این تکلیف تعدادی چهره انسان همراه با توضیحات به‌صورت تصادفی به مدت چند ثانیه به کاربر نشان داده می‌شود و کاربر در مرحله بازشناسی باید چهره‌های نمایش داده شده، را از میان چهره‌های مختلف بازشناسی نماید
سطح دشواری با تعداد چهره‌های نشان داده شده و تعداد اطلاعات ارائه شده برای هر چهره تعیین می‌شود.

یادآوری لیست خرید
در این تکلیف از کاربر خواسته می‌شود یک لیست خرید (که می‌تواند به دو صورت تصویری یا نوشتاری ارائه شود) را به خاطر بسپارد و سپس نرم‌افزار در مرحله یادآوری تصویر کالاهای مختلف را در کنار هم به کاربر نشان می‌دهد و فرد باید از بین آن‌ها کالاهای که در لیست خرید بوده‌اند را با کلیک روی هر کدام انتخاب کند.

تکمیل کلمه
در این تکلیف یک کلمه که چند حرف از آن حذف شده است به کاربر نشان داده می‌شود و او باید از بین حروف پیشنهادشده در کنار صفحه، حروف درست آن کلمه را انتخاب نماید و در صورت انتخاب درست کلمه بعد به او نشان داده می‌شود .

یادآوری فعالیت‌های برنامه‌ریزی شده
در این تکلیف به کاربر لیستی از کارهای که باید در زمان‌های مشخص انجام دهد داده می‌شود و بعد از گذشت زمانی مشخص ، کاربر باید با انتخاب تصویر مربوط به هریک از کارها به ترتیب زمانی ارائه شده ، آن‌ها را یادآوری نماید.

طبقه‌بندی تصاویر
در این تکلیف در بالای صفحه نام یا توضیح چند دسته‌بندی نشان داده می‌شود و در زیر آن تعدادی عکس از اشیا نشان داده می‌شود که آزمودنی باید روی تصاویر مرتبط با نام یا توضیح ارائه شده در بالا صفحه، کلیک کند و آن‌ها را انتخاب کند

طبقه‌بندی کلمات
در این تکلیف در بالای صفحه نام یا توضیح چند دسته‌بندی نشان داده می‌شود و در زیر آن تعدادی کلمه نشان داده می‌شود که آزمودنی باید ابتدا طبقه موردنظر و سپس متناسب با هر دسته روی کلمه مرتبط با نام یا توضیح ارائه شده در بالا صفحه، کلیک کند و آن‌ها را انتخاب کند.

تکمیل داستان
در ماژول به کاربر متن یک خبر نشان داده می‌شود و از او خواسته می‌شود به‌دقت آن خبر را بخواند سپس بعد از گذشت یک‌زمان مشخص (قابل تنظیم) آن جمله خبری با حذف قسمتی از آن به کاربر نشان داده می‌شود و او باید قسمت‌های حذف شده را تکمیل نماید.

(R²)تعدیل‌شده

خطای استاندارد

آماره F

سطح معنی‌داری

۰۰۱/۲

۱۹۸/۰

۰۵۳/۰

۰۱۳/۰

۳۶۱/۱

۲۷۹/۰

توضیح: HML شامل تفاوت بین پرتفوهایی با نسبت ارزش دفتری به ارزش بازار سهام بالا و نسبت ارزش دفتری به ارزش بازار سهام پایین است. SMB تفاوت بین میانگین ساده بازده پرتفوی‌های با اندازه کوچک و پرتفوی‌های با اندازه بزرگ است. AQFactor برابر با تفاوت بین متوسط بازده شرکت‌هایی با بیش‌ترین شاخص کیفیت اقلام تعهدی و بازده شرکت‌هایی با کمترین شاخص کیفیت اقلام تعهدی است. R_m-R_f بازده اضافی پرتفوی بازار است.
بخش اول جدول۴-۱۷ نتایج حاصل از برازش مقطعی میانگین بازده اضافی نسبت به بتاهای محاسبه‌شده را روی ۲۵ پرتفوی اندازه و نسبت ارزش دفتری به ارزش بازار نشان می‌دهد. نتایج نشان داد که ضرایب محاسبه‌شده بتای شاخص کیفیت اقلام تعهدی و بتای نسبت ارزش دفتری به ارزش بازار (HML) به ترتیب مثبت و منفی است که از لحاظ آماری معنی‏دار نیستند. درحالی‌که ضرایب محاسبه‌شده بتای بازار (R_m-R_f) و بتای عامل اندازه (SMB) مثبت و معنی‌دار هستند که دلالت بر صرف خطرپذیری مثبت برای این عوامل دارد.

مقدار احتمال (یا سطح معنی‌داری) F مدل ۳ در خصوص ۲۵ پرتفوی‌ فاما و فرنچ (۱۹۹۳) برابر با ۰۰۸/۰ است که کمتر از ۰۱/۰ است، بنابراین در سطح اطمینان ۹۹ درصد مدل معنی‌داری وجود دارد. میزان R² مدل نیز برابر با ۴۸۱/۰ است، یعنی ۱/۴۸ درصد از تغییرات میانگین بازده اضافی توسط عوامل فاما و فرنچ، بتای بازار و کیفیت اقلام تعهدی بیان می‌شود. برای وجود یا عدم وجود خود همبستگی در باقیمانده‌ها از آزمون دوربین- واتسون استفاده شده است. مقدار آماره D-W برابر با ۱۹۱/۲ است (مقادیر نزدیک به ۲ به طور تجربی نشان‌دهنده عدم خود همبستگی است).
همچنین نتایج حاصل از برازش مقطعی میانگین بازده اضافی نسبت به بتاهای محاسبه‌شده روی ۲۷ پرتفوی اندازه، نسبت ارزش دفتری به ارزش بازار و شاخص کیفیت اقلام تعهدی نشان داد (بخش دوم جدول۴-۱۷) که ضرایب محاسبه‌شده بتای شاخص کیفیت اقلام تعهدی و بتای عامل اندازه (SMB) منفی و ضرایب محاسبه‌شده بتای نسبت ارزش دفتری به ارزش بازار (HML) و بتای بازار (R_m-R_f) مثبت است که همگی از لحاظ آماری معنی‏دار نیستند.
مقدار احتمال (یا سطح معنی‌داری) F مدل ۳ در خصوص ۲۷ پرتفوی‌ پرتفوی اندازه، نسبت ارزش دفتری به ارزش بازار و شاخص کیفیت اقلام تعهدی برابر با ۲۷۹/۰ است، چون این مقدار کمتر از ۰۵/۰ نیست، بنابراین در سطح اطمینان ۹۵ درصد مدل معنی‌داری وجود ندارد. همان طور که ملاحظه می‌شود، ضرایب متغیرهای مدل نیز هیچ‌کدام رابطه‌ی معنی‌داری با بازده اضافی ندارند.
بنابراین، نتایج روش رگرسیون مقطعی ۲ مرحله‌ای همسو با تحقیقات مالی پیشین (کور و همکاران، ۲۰۰۸؛ ماشرووالا و ماشرووالا، ۲۰۱۱) نشان می‏دهد که شواهدی مبنی بر قیمت‏گذاری شاخص کیفیت اقلام تعهدی وجود ندارد. چون اگر شاخص کیفیت اقلام تعهدی قیمت‏گذاری شده باشد، یعنی شاخص کیفیت اقلام تعهدی صرف خطرپذیری مثبت به همراه داشته باشد، ضریب (_۴λ) بتای عامل کیفیت اقلام تعهدی باید مثبت و معنی‌دار باشد (کور و همکاران، ۲۰۰۸، ص۸). همچنین به دلیل عدم وجود رابطه مثبت معنادار بین شاخص کیفیت اقلام تعهدی با بازده آتی سهام (هم براساس داده‌های سالانه و هم براساس داده‌های ماهانه)، بنابراین فرضیه سوم رد شده است. یعنی بازار شاخص کیفیت اقلام تعهدی را به عنوان یک عامل خطرپذیری قیمت‌گذاری نمی‌کند. به عبارت دیگر شاخص کیفیت اقلام تعهدی یک عامل توضیح‌دهنده خطرپذیری سهام محسوب نمی‌شود.

خلاصه فصل چهارم
در این فصل فرضیه‌های تحقیق با بهره گرفتن از مدل تحقیق در سه بخش سالانه (۷۳۲ مشاهده)، ماهانه(۷۲۸۷ مشاهده) و با بهره گرفتن از پرتفوی شرکت‌ها، مورد آزمون قرار گرفتند.
نتایج این تجزیه و تحلیل بیانگر پذیرش فرضیه دوم است زیرا نتایج حاصل از برازش مدل ۱ تحقیق به صورت ماه به ماه نشان داد، بین شاخص کیفیت اقلام تعهدی و بازده آتی سهام در تمامی ماه‌های سال از لحاظ آماری رابطه معنی‌داری وجود ندارد و نشان داد که رابطه بین کیفیت اقلام تعهدی و بازده آتی سهام در طول زمان مشابه است و رد فرضیه‌های اول و سوم تحقیق بود یعنی بین شاخص کیفیت اقلام تعهدی و بازده آتی سهام رابطه معنی داری وجود ندارد و همچنین شاخص کیفیت اقلام تعهدی معرف خطرپذیری نیست. البته این نتایج مشابه تحقیقات مالی پیشین نظیر کور و همکاران (۲۰۰۸) و ماشرووالا و ماشرووالا (۲۰۱۱) است و نشان می‏دهد که شواهدی مبنی بر قیمت‏گذاری شاخص کیفیت اقلام تعهدی وجود ندارد.
البته لازم به توضیح است که یافته‏های این تحقیق به هیچ‌وجه به معنی شواهد قطعی بر ضد یک تفسیر خطرپذیری از شاخص کیفیت اقلام تعهدی نیست و نتایج این تحقیق تنها این ابهام را مطرح می‏کند که آیا شاخص کیفیت اقلام تعهدی منعکس‌کننده خطرپذیری نظام‏مند اطلاعاتی است یا خیر و به هیچ‌وجه این مفهوم را نمی‏رساند که دیگر جنبه‏ه ای خطرپذیری اطلاعاتی یا سایر شاخص‌های چنین خطرپذیری‏هایی، قیمت‏گذاری نشده‏اند.

فصل پنجم
نتیجه‌گیری

مقدمه
یکی از فرآیندهای اساسی هر تحقیق علمی که با مشاهدات تجربی سروکار دارد، تفسیر تجزیه و تحلیل‌های آماری است. نقش آمار فراهم آوردن ابزارهایی تحلیلی است که با بهره گرفتن از آن‌ها بتوان داده‌ها را به طور موثر جمع‌ آوری کرد و از آن‌ها معانی لازم را بیرون کشیده و تفسیر نمود. با بهره گرفتن از مفاهیم و روش‌های آماری می‌توان از روی نمونه، نتیجه‌گیری‌های معتبری در مورد جامعه به دست آورد و در مورد اثبات ادعاها و طبقه‌بندی اطلاعات که مبتنی بر شواهد تجربی است، اظهارنظر کرد. پژوهش با تجزیه و تحلیل داده‌ها پایان نمی‌یابد بلکه این تجزیه و تحلیل‌ها نیاز به تفسیر دارد. نتیجه‌گیری و تفسیر یافته‌ها به معنای ارائه یک توضیح کلی در مورد مجموعه اطلاعاتی است که از راه‌های گوناگون در مورد موضوع به دست آمده است و تفسیر نظام‌یافته داده‌ها به منظور پاسخ به یک پرسش یا حل یک مشکل خاص است.

تقدیم به:
همدل­ترین یارم، همسر مهربانم، دکتر فاطمه آرامش که با تشویق و سماجتش مجال نداد تا کاهشی در تلاشم برای به سرانجام رساندن این تحقیق انجام پذیرد

و
ستارگان همیشه فروزان آسمان زندگیمان
پدر و مادر گرانقدرمان
سـپاس­گـزاری
اکنون که این رساله به پایان رسیده است بر خود فرض می­دانم که از استاد ارجمند جناب آقای پروفسور خالوزاده تشکر ویژه­ای انجام دهم که از ابتدای کار تا به پایان همواره با راهنمایی­های لازم و بسیار مفید و ارزشمند، بنده را در انجام هر چه بهتر کار یاری رساندند. همچنین سپاس ویژه­ای نیز از اساتید محترم جناب آقای پروفسور خیاطیان و جناب آقای دکتر لطف­آور می­دارم که نهایت تلاش و راهنماییهای لازم را برای ارائه هر چه بهتر و خالی از خطا بودن این اثر به انجام رسانده­اند.
چکیده
کنترل غیرخطی بهینه­ جرثقیل­های حامل کانتینر با بهره گرفتن از معادلات ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) در حضور اغتشاش باد
به کوشش
وحید رحمانی قلعه
هدف اصلی از انجام این پروژه، طراحی یک کنترل­ کننده­ غیرخطی بهینه به منظور کاهش و تضعیف اثر اغتشاش باد بر تاب خوردن جرثقیل­های حامل کانتینر است. اغلب کنترل­ کننده­ها برای این دسته از سیستم­ها طوری طراحی شده که بار را با بیشترین سرعت وکم ترین تاب خوردن از مبدا به مقصد انتقال دهد، به گونه ­ای که هنگام رسیدن کانتینر به مقصد، تاب خوردن­ به صورت کامل از بین رفته باشد. در تحقیق حاضر، کنترل­ کننده را با ایجاد درجات آزادی اضافی به سیستم مکانیکی، جدا از ارابه طراحی کرده، و با اعمال این روش کنترل­ کننده در حمل بار تداخلی ایجاد ننموده، در نتیجه سرعت حمل و نقل افزایش می­یابد. به منظور حفظ ماهیت غیرخطی سیستم، از کنترل­ کننده­ بهینه­ غیرخطی استفاده شد که این عملگر توسعه ­یافته کنترل­ کننده­ های بهینه­ خطی می­باشند، به گونه ­ای که در این عملگر معادلات ریکاتی، وابسته به حالت است. در تحقیق حاضر با در نظر گرفتن اغتشاش باد، معادلات جدید اثبات گردید، پس از استفاده از این معادلات، مشاهده شد که حذف حرکت تاب خوردن جرثقیل، با شتاب حرکتی قابل قبول ارابه امکان پذیر است.
کلید واژه: جرثقیل حامل کانتینر، کنترل غیرخطی، کنترل بهینه، مدل سازی، اغتشاش باد
فهرست مطالب

۱- فصل اول: مقدمه ۱
۱-۱- پیشگفتار ۱
۱-۲- ضرورت طراحی کنتر­ل­کننده ۳
۱-۳- تاریخچه ۴
۱-۴- رویکرد به مسئله ۸
۱-۵- ساختار پایان نامه ۱۰
۲- فصل دوم: مدل­سازی و شبیه­سازی جرثقیل­های حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد ۱۱
۲-۱- مقدمه ۱۱
۲-۲- مدل­سازی سیستم­های مکانیکی ۱۱
۲-۳- مدل­سازی جرثقیل­های حامل کانتینر ۱۳
۲-۴- مدل­سازی باد ۱۸
۲-۵- شبیه­سازی جرثقیل حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد ۲۱
۲-۶- جمع­بندی ۲۵
۳- فصل سوم: کاهش و تضعیف اثر اغتشاش توسط کنترل­ کننده­ SDRE 26
۳-۱- مقدمه ۲۶
۳-۲- خطی­سازی توسعه یافته ۲۹
۳-۳- تنظیم­کننده­ های بهینه غیرخطی ۳۲
۳-۴- روش­های حل معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) 38
۳-۵- کنترل­ کننده و رویتگر SDRE 40
۳-۶- طراحی کنترل­ کننده در صورت عدم فراهم شدن شرایط لازم برای کنترل ۴۶
۳-۶-۱- دینامیک مشتق ناپذیر ۴۶
۳-۶-۲- وجود عوامل تاثیر گذاری که به حالات سیستم وابسته نیستند ۴۷
۳-۶-۳- وجود عامل وابسته به حالتی که شرط دوم را نقض می­ کند ۴۹
۳-۶-۴- متغیرهای حالت ناپایدار و کنترل­ناپذیر و در عین حال کراندار ۵۰
۳-۶-۵- غیرخطی­گری در ورودی ۵۰
۳-۶-۶- محدودیت حالت­ها ۵۱
۳-۷- جمع­بندی ۵۶
۴- فصل چهارم: کنترل تاب خوردن جرثقیل حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد ۵۷
۴-۱- مقدمه ۵۷

۲-۳-۵- مدل­های وفاداری از دیدگاه نظریه­پردازان بازاریابی
پژوهشگران دامنه­ای از عوامل تعیین­کننده وفاداری خدمات را مطالعه کرده ­اند که در طبقات زیر دسته بندی می­ شود:

• • مدل­های QVC (کیفیت، ارزش، رضایتمندی)

• • مدل­های کیفیت_ رابطه­ای

• • منافع رابطه­ای

کرونین و دیگران (۲۰۰۰)، بیان کردند که مطالعات QVC نوعاً بیان می­ کند که رضایتمندی اثر کیفیت و درک ارزش روی وفاداری را تعدیل می­ کند (شکل۲_۲)
تعداد کمی از این مطالعات عوامل تعیین­کننده ­ای فراتر از فاکتورهای QVC را بررسی کرده ­اند. تحقیقات کیفیت روابط روی اعتماد و تعهد تمرکز می­ کند به استثناء فاکتورهای QVCو نوعاً روابط میان فاکتورهای رابطه­ای و وفاداری را آشکار می­ کند (سایون­هان و دیگران، ۲۰۰۸).
شکل ۲-۲: مدل QVC: کیفیت، ارزش، رضایتمندی ( کرونین و دیگران، ۲۰۰۰)
مدل­های منافع رابطه­ای بین شخصی مشتریان که از ارائه­کنندگان خدمات کسب می­ شود را مورد خطاب قرار می­دهد و بیان می­ کنند که این تأثیرات اجتماعی مربوط به وفاداری است (فولرتن، ۲۰۰۳). مبنای نگرشی وفاداری خدمات، نگرش نسبی یا ارزیابی توسعه­ای است که یک خدمت بر گزینه­ های دیگر مسلط می­ شود (اولسن، ۲۰۰۲).
با توجه به چارچوب اولیور (۱۹۹۹) وفاداری خدمات که به عنوان پیامد احساسات در نظر گرفته می­ شود به وسیله وفاداری رفتاری، که پیامد وفاداری شناختی، عاطفی و نیت (کرداری) می­باشد، به صورت نگرشی تعریف شده است (شکل۲-۳).
شکل۲-۳ : توالی عوامل وفاداری خدمات (اولیور، ۱۹۹۹)
یک ارتباط دیگر در مورد کیفیت خدمات و رضایتمندی و وفاداری مشتری:
شکل ۲-۴ : رابطه کیفیت خدمات، رضایتمندی و وفاداری مشتران (محمدی، ۱۳۸۲)
رویکردهای QVC، کیفیت _ رابطه­ای و منافع رابطه­ای هر کدام برای درک وفاداری خدمات با ارزش هستند (نکته­دان، ۱۳۸۸) . وفاداری نیت، تابع مستقیمی از وفاداری عاطفی و تابع غیر مستقیمی از وفاداری شناختی است که توسط تعهد عاطفی و مبتنی بر محاسبه تعیین می­ شود. و نگاه کلی به رضایت­مندی مشتری وجود دارد که انتظار می­رود به طور مستقیم بر وفاداری شناختی تأثیر گذاشته و به طور غیر مستقیم از طریق فاکتورهای تعهد که توسط ادراک از عدالت در خدمات کیفیت خدمات، اعتماد و دوستی تجاری تعیین می­ شود، تحت تأثیر قرار گیرد. همچنین انتظار می­رود که دوستی تجاری بر تعهد تأثیر گذارد. این مدل یکپارچه شامل فاکتورهایی است که بر وفاداری خدمات تأثیر می­ گذارد (نکته­دان،۱۳۸۸).

وجهه شرکت
ارزش
کیفیت درک شده
رضایتمندی مشتری
شکل۲-۵ : عوامل اثرگذار بر وفاداری مشتری (آندرسون و لیندستاد^[۵۹]، ۱۹۹۸)
شکل ۲-۶ : عوامل اثرگذار بر وفاداری مشتری (بلوئمر و همکاران^[۶۰]، ۱۹۹۸)
نگرش نسبی
توصیه
رضایتمندی
خرید مجدد
شکل۲-۷ : کیفیت خدمات و سایر عوامل اثرگذار بر وفاداری (سیواداس و بیکر_ پرویت، ۲۰۰۰)
وجه هتل
رضایتمندی مشتری
وفاداری مشتری
شکل ۲-۸ : عوامل اثرگذار بر وفاداری مشتری در یک هتل (کاندمپولی و سوهارتانتو^[۶۱]، ۲۰۰۰)
شکل ۲-۹ : عوامل اثرگذار بر وفاداری مشتری (زنیس^[۶۲]، ۲۰۰۱)
۲-۴- بازاریابی رابطه­ای
۲-۴-۱- سیر تحول رویکردهای بازاریابی
در سال­های نه چندان دور سازمان­های بزرگ و دارای تسهیلات کالا و منابع کافی قادر بودند تا مشتریان خود را از طریق بازاریابی ^[۶۳]و تولید انبوه^[۶۴]یعنی تولید محصولات استاندارد و با راندمان بالا و هزینه­ های پایین، راضی نمایند ( کاتلر و آرمسترانگ، ۲۰۰۲). با ورود رقبای جدید و تعدادی عوامل مهم دیگر، بازاریابی انبوه که هدف آن فروش محصولات تولیدی بوده کم کم اثر بخشی خود را از دست داد و رویکرد دیگری در بازاریابی، تحت عنوان بخش­بندی بازار و انتخاب بازار هدف مطرح شد. رویکرد بخش­بندی بازار مبتنی بر این است که بازارها به جهت تنوع نیاز و سلیقه مشتریان ناهمگن می­باشند و لذا نمی­ توان از طریق بازاریابی انبوه نیاز کلی بازار را سنجش و از طریق تولید انبوه برآورده ساخت اما می­توان با بخش­بندی بازار، بازاری ناهمگن را به خورده بازارهای همگن مبدل ساخت و سپس با انتخاب یکی از این بازارهای کوچک و همگن کوشش­های بازاریابی خود را بر روی آن معطوف ساخت (روستا و دیگران، ۱۳۸۲).
در این شرایط تغییر نیازها و ترجیحات مشتریان و تنوع روز افزون آن، سازمان­ها را وادار به کوچک و کوچکتر نمودن میزان بخش­بندی­ها نمود به طوری که متعاقباً بازاریابی رابطه­ای شکل یافت. بازاریابی رابطه­ای حد اعلای بخش­بندی بازار است. در رویکرد بازارها تا سطح هر مشتری به بازارهای خردتری تقسیم می­گردند.مبنای بازاریابی رابطه­ای تفاوت نیازها، ترجیحات و رفتارهای خرید مشتریان با یکدیگر است. لذا با شناسایی انگیزه­ های مشتری و سودآوری مشتری، سازمان­ها می­توانند به گونه ­ای دست­آوردهای خود را ارائه دهند که سود ناشی از مشتریان حداکثر گردد.
۲-۴-۳- تعریف بازاریابی رابطه­ای
این واژه مفهوم رسماً توسط لئونارد بری^[۶۵] در سال ۱۹۸۳معرفی شد که آنرا بعنوان جذب ، نگهداری و افزایش روابط مشتری تعریف نمود (سین و همکاران^[۶۶]، ۲۰۰۵). اگر چه تعاریف از لحاظ گستردگی و میزان اهمیت بسیار متنوعند ، ولی بیشتر تعاریف بازاریابی رابطه مند در ادبیات معانی مشابهی دارند . شث و پارواتیار^[۶۷] بیان می کنند که بازاریابی رابطه مند ، فهم ، توضیح و مدیریت یک ارتباط تجاری همکارانه بین تهیه کننده و مصرف کننده است . گامسون^[۶۸] بازاریابی رابطه­مند را بعنوان یک رویه بازاریابی بر پایه روابط^[۶۹] ، تعاملات^[۷۰] و شبکه ها^[۷۱] معرفی می کند (گرونروس^[۷۲]، ۱۹۸۹). همچنین از دیدگاه کاتلر ، بازاریابی رابطه­ای عبارت از ایجاد، حفظ و مدیریت رابطه قوی با مشتریان و سایر گروه های ذی نفع می باشد (کاتلر و آرمسترانگ،۲۰۰۲).کرام^[۷۳] ، بازاریابی رابطه ­ای را بعنوان کاربرد پایدار به روز نمودن^[۷۴] دانش و آگاهی از مشتریان شخصی ، برای طراحی محصول و خدمت ، که باعث ایجاد ارتباط تعاملی به واسطه توسعه رابطه مستمردر بلندمدت می­ شود که برای طرفین سودمند می­باشد. در موارد عمومی­تر ، تعریف گرونروس از دیدگاه رابطه­مدار بازاریابی (بازاریابی رابطه ­ای) می تواند یک تعریف کلی ارائه دهد بطوریکه هدف بازاریابی عبارتست از ایجاد ، حفظ و تقویت روابط با مشتری، به گونه ای که اهداف هر دو طرف درگیر در معامله از طریق مبادلات متقابل و تامین تعهدات تحقق یابد. گرونروس تعیین نمود که روابط مشتریان سنگ بنای بازاریابی^[۷۵] می­باشد، بخصوص در جاییکه اهداف طرفین درگیر در معامله به واسطه مبادلات مستمر و توسط ساخت و توسعه روابط برآورده می­ شود (رابینسون و جکسون^[۷۶]، ).
بر اساس بیشتر تعاریف ارائه شده از صاحبنظران یک نظر کلی وجود دارد مبنی بر اینکه بازاریابی رابطه­مند به ایجاد روابط بلند­مدت و متقابل با افراد و سازمانها وگروه های ذینفع اشاره می­ کند و اساس آن برقراری ارتباطات مطلوب و مؤثر به منظور حفظ و نگهداری آنها می­باشد و در بین گروه های ذی نفع، مشتری مهمترین بوده و بازاریابی رابطه­مند مشتری را به دیده یک دارایی که هرگز مستهلک نمی­ شود می­نگرد. بازاریابی رابطه­مند می­خواهد چنان روابطی با مشتریان بازار هدف ایجاد کند که مجدداً در آینده از او خرید کنند و دیگران را نیز به این کار ترغیب نمایند و هدف اساسی این است که مشتریان بیشتری را حفظ کرده و مشتریان کمتری را از دست بدهند (سالاری، ۱۳۸۸).
بازاریابی رابطه­ای مفهومی است که در موضوعات بازاریابی خدمات و بازاریابی صنعتی ریشه دارد (لیندگرین و همکاران^[۷۷]،۲۰۰۴). در بازاریابی تأکید فراوانی بر جذب مشتریان جدید وجود دارد. اما سازمان­هایی که به خوبی اداره می شوند، سخت تلاش می­ کنند تا مشتریان موجود خود را حفظ کرده، سطح مصارف آنها را بالا ببرند (دوبیسی، ۲۰۰۳).
بازاریابی رابطه­ای شامل فعالیت­هایی است که در راستای توسعه ارتباطات طولانی مدت و مقرون به صرفه بین سازمان­ها و مشتریان آنها، به منظور ایجاد سود متقابل برای هر دو طرف انجام می­گیرد. سازمان­های خدماتی می­توانند از راهبردهای مختلفی برای حفظ و بالا بردن سطح روابط استفاده کنند. اساسی­ترین این راهبردها عبارتند از: رفتار منصفانه با مشتریان، افزایش عرضه مزایای اضافی خدمات و منحصر به فرد تلقی کردن هر مشتری که بیان ” مشتری پسندسازی انبوه^[۷۸] ” است (بری و پراسرمان^[۷۹]،۱۹۹۱).
لزوماً رابطه با تمام مشتریان موجود، ارزش حفظ کردن را ندارد. برخی از مشتریان با رویکردهای سازمان همخوانی ندارد. ممکن است تجزیه و تحلیل­های دقیق نشان دهد که بسیاری از روابط، دیگر برای سازمان سودمند نمی­باشند، زیرا هزینه حفظ این روابط بیش از درآمدی است که ایجاد می­ کند. یک رابطه ارزشمند، رابطه­ای است که مشتری در آن ارزشی را به دست می ­آورد؛ زیرا منافع دریافت شده از تحویل خدمات، به میزان قابل ملاحظه­ای از هزینه­ های مربوط به کسب آن فراتر می­رود. رابطه ارزشمند برای یک سازمان رابطه­ای است که در آن، منافع خدمت به مشتری از منافع مالی فراتر می­رود، و منافع معنوی، اعم از کسب دانش و لذت از خدمت به مشتری را شامل می­ شود (ماهر و همکاران^[۸۰]، ۲۰۱۱).
اولیور (۱۹۹۹) بیان می­دارد که ارتباطات و تعهد عمیق بین سازمان و مشتریان باعث خواهد شد تا مشتریان خریدهای تکراری انجام دهند و در آینده محصولات و خدمات شرکت را به محصولات و خدمات سازمان­های رقیب ترجیح دهند. خصوصیات زیر برای بازاریابی رابطه­ای بیان شده ­اند: هر مشتری به عنوان یک شخص منحصر به فرد در نظر گرفته می­ شود؛ تمرکز فعالیت­های سازمان بر روی حفظ مشتریان موجود است؛ مبادلات و مکالمات، مبنای عمل هستند؛ سازمان سعی دارد سودآوری خود را از طریق ارتباطات با مشتری تامین نماید (دوبیسی،۲۰۰۷).
۲-۴-۴- بازاریابی رابطه­ای و بازاریابی سنتی
روش انجام عملیات بازاریابی تغییر کرده است چرا که زمینه­ای که بازاریابی در آن صورت می­گردد تغییر کرده است. منظور از زمینه، مواردی چون فاصله­ی فیزیکی، زمان، اقتصاد، قانون زداییها، انتظارات مشتری و فناوری اطلاعات نوین است. فهم ماهیت این تغییرات حائز اهمیت بسیاری است (لیندگرین و همکاران، ۲۰۰۴). امروزه بسیاری فروشندگان مجدداً سعی در برقراری روابط با مشتریان فعلی و جدید خود دارند تا از طریق بسط روابط بلند مدت، وفاداری آنها را افزایش دهند.